Когда же наследник пропустил установленные законом 6 месяцев, у него есть два варианта получения причитающегося ему наследственного имущества: обратиться к нотариусу и другим наследникам, принявшим свои доли наследства вовремя, с просьбой о включении его в состав наследников, если же в бессудебном порядке не удалось восстановить свои права, то обратиться с заявлением в суд (ст.1155 ГК РФ http://www.consultant.ru/popular/gkrf3/6_4.html#p396). В этом случае человек, пропустивший срок наследования, пишет заявление в суд с просьбой восстановить пропущенный им срок вступления в наследство.
http://help-naslednik.ru/срок-вступления-в-наследство/